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Estructura de la armadura es relativamente simple, fácil de combinar

Manipulador ruso como una moda una herramienta de transporte, más y más favorecido. En la actualidad, la corriente principal del sistema de logística de línea automática flexible y doméstica tiene dos formas principales: por el manipulador truss para enviar la pieza compuesta de sistema de producción automática y el sistema de manipulación de robots para la composición de la línea de producción automática. En Europa y los Estados Unidos y otros desarrollados sistema industrial, desde los centros de mecanizado de alta velocidad y truss manipulador compuesto de ágil sistema de producción flexible es ya los principales productos, robots de truss en las partes de alta altitud de transporte, directamente procesadas de una máquina a Otra máquina, Robots con ambos entre el transporte y carga automática y materiales de descarga y otras funciones auxiliares. Debido a su entrega rápida, precisión, flexibilidad, la estructura es relativamente simple, fácil de combinar. Así, por la máquina herramienta los fabricantes son importantes.

Truss manipulador consta de tres partes: cuerpo principal, sistema de accionamiento y sistema de control. De acuerdo con la estructura del robot se clasifica como coordenadas cartesianas, el robot se mueve a lo largo del sistema de coordenadas cartesianas bidimensionales. La parte principal se hace generalmente de la estructura del pórtico, que consiste en la viga y el carril de la dirección y, el z-RAM, la diapositiva cruzada, la columna, la placa de conexión de la transición y la base. El movimiento lineal de la z-dirección es servomotor de CA a través del reductor de gusano. El engranaje de transmisión y la viga de dirección y, z al pistón en el bastidor fijo para rodar, accionando las partes móviles a lo largo del movimiento rápido del raíl. Las piezas móviles son de una corredera ligera y un z-ram, y el émbolo está hecho de un perfil de aleación de aluminio tirado. Las vigas están hechas de perfiles cuadrados de acero, y los raíles y los estantes están montados en las vigas, y todo el robot está suspendido por contacto con los carriles de guía

A medida que la velocidad de transporte de los truss robots, el tiempo de aceleración, aceleración y deceleración es corto. Cuando se transportan piezas de trabajo más pesadas, la inercia es grande, por lo que el motor de servoaccionamiento tiene suficiente capacidad de accionamiento y frenado, y el elemento de soporte debe tener suficiente rigidez y resistencia. Solamente de esta manera puede el servo motor satisfacer la alta respuesta, la alta rigidez y los requisitos de la alta precisión de la entrega del manipulador del braguero. En el caso de seleccionar el servomotor apropiado, según la distancia del movimiento del material y el ritmo, calcular el desplazamiento y la trayectoria del servo sistema, el ajuste dinámico de los parámetros del PID del conductor. El robot de armadura se desplaza a la unidad móvil según el desplazamiento y la velocidad de desplazamiento recibidos, lo modifica, amplifica y ajusta, y realiza el estado de marcha a través del sensor de fibra óptica. Durante la manipulación a alta velocidad, la parte móvil llega en un tiempo muy corto. Dada la velocidad, y en el viaje de alta velocidad en el momento cuasi-stop, a través de la operación de interpolación del codificador absoluto de alta resolución, Sobre el impacto de la precisión del movimiento. Como la pieza de trabajo es entrega diferente, la calidad es diferente, así que el robot del fardo tiene una variedad de especificaciones y de series. En la selección, de acuerdo con la calidad de la pieza de trabajo que se envía, el procesamiento del latido para seleccionar. Pero el brazo del robot, el método de sujeción, de acuerdo con la forma de la pieza de trabajo que se envía, la estructura y el conjunto de fijación de la máquina de clip para el diseño.